CNC Lego Mindstorm NXT / TETRIX

CNC elaborado con piezas de aluminio (TETRIX) para darle mayor rigidez a la estructura y piezas de LEGO.
El control es a través de un ladrillo NXT. El CNC usa 2 motores para los desplazamientos en los ejex X e Y, 1 motor Power function para subir y bajar el lápiz y 2 sensores para poder iniciar la posición del CNC.

This CNC was made with LEGO pieces and aluminum pieces (TETRIX) to give greater rigidity to the structure.
Control is via an NXT brick. The CNC uses 2 motors for travel in the axis X and Y, 1 Power function motor to raise and lower the pen and 2 sensors to start the CNC position.

CNC (Modelo elaborado con software 3D Sketchup)

En este video pueden ver el funcionamiento del CNC. En la primera parte del video el CNC ha sido programado para dibujar la palabra "LEGO" y en la segunda se ve como es capaz de dibujar una parábola.

In this video you can how the CNC works. In the first part of the video, the CNC has been programmed to draw the word "LEGO" and in the second is drawing a parabola.

El programa para hacer que escriba la palabra "LEGO" es sencillo, la primera parte consta de inicializar la posición de los motores, es allí donde hacemos uso de los pulsadores. Luego he agrupado cada letra en un bloque. Dentro de cada bloque agrupado se encuentra un conjunto de bloques motor que harán que el CNC dibuje la letra indicada.

The program to write the word "LEGO" is simple, the first part consists of initializing the position of the motors, this is where we use the touch sensor. Then I grouped each letter in a block. In each block there is a set of motor blocks that will make the CNC draw the letter indicated.

El programa para hacer que el CNC dibuje una parábola es un poco mas complicado, para lograrlo hacemos uso de los bloques de datos. Como cada eje es movido con un motor diferente, debemos descomponer el movimiento parabólico en los ejes X e Y. Obteniendo las siguientes ecuaciones:

Eje X: Es un movimiento rectilíneo uniforme, es decir la potencia del motor es constante y no varía con el tiempo.

Eje Y: Es un movimiento rectilíneo uniformemente variado, es decir la potencia del motor varía con el tiempo debido a la presencia de una aceleración.

Para mas información acerca del movimiento parabólico les dejo este link:
http://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_parab%C3%B3lico

The program for the CNC to draw a parabola is a bit more complicated, so do we make use of the data blocks. As each axis is moved to a different engine, we decompose the parabolic move in the X and Y Getting the following equations:

X axis: uniform rectilinear motion, The  motor power is constant and does not vary with time.

Y axis: varied uniformly rectilinear motion, the motor power varies with time due to the presence of an acceleration.

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Nota: En el video pueden observar que he colocado unos motores de paso, estos no son usados. Los coloque allí porque pretendo usarlos para controlar el CNC ya no con un ladrillo NXT sino con un Microcontrolador, apenas termine ese proyecto subo un video.

Note: In the video you can see that I have placed some step motors, these were not used. I placed them there because I will use them to control the CNC  with a Microcontroller (maybe a PIC or a Arduino), when I finished that project I will upload a video.